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前言：在起重机工作时，大车、小车机构的启动和停止以及加减速过程中会导致所悬挂的载荷产生摆动，这不仅降低了生产效率也对工作人员和相关设备带来了极大的安全隐患。而安川电机自上个世纪起就深耕于系统成套起重机的驱动控制领域，在冶金以及港口装卸机械领域的防摇控制技术已经被成功应用超过25年。
如今，安川面向起重领域的高性能矢量控制变频器CH700内置了防摇摆功能，能够有效解决平移过程中摆动的问题。今天就为大家从选型规则及配线、调试步骤具体介绍一下安川CH700变频器防摇摆抑制功能。
CH700变频器
集成防摇摆控制技术
起重用高性能变频器CH700
CH700防摇摆功能应用对象
水平运动的起重机机构
均适用防摇摆技术！
CH700防摇摆功能优势
成本节约
无需增加变频器选购件，无需配置防摇专用角度传感器。
适应性广
速度开环或闭环控制、V/f或矢量控制，平移机构或回转机构均可适用。
系统简单
无需复杂的信号连接，即使起升不采用变频器亦可实现防摇效果。
调试便捷参数设置极少，一键设定即可。
效果
开环防摇的技术即可超越传统的机械防摇以及简单的闭环防摇控制。
CH700选型规则及接线
变频器（大车，小车，提升）
大车行走机构防摇：CH700 小车行走机构防摇：CH700 提升机构：本身无防摇概念，但要实现大小车自动防摇的绳长信号交换，则必须选择CH700。
编码器
起升变频器如要进行自动绳长计算，必须配置编码器。
外部其他（制动单元）
根据实际工况选择，如大小车变频器制动单元配置不良，会影响防摇效果。
调试步骤
升降机构绳长检测调试
STEP1：自学习
1.设定控制模式。升降检测功能只能在带PG矢量控制制模式下有效。驱动IM电机是A1-02=3；
2.进行电机自学习。
STEP2：试运行
1.分别给变频器上升和下降运行指令，同时给定频率指令；
2.观察空载运行时各项监视数据是否正常；3.确定上升时,输出频率为正，下降时输出频率为负。
STEP3：吊钩位置复位
1.通过正转运行变频器把吊钩向上拉倒上限位位置；
2.设置钢丝绳长检测功能有效（S9-01设置为1）；3.S9-01设置为1时，变频器报警OPL,此时设置S9-03设置为1后报警消除。吊钩在上限位位置为0。
STEP4：上、下极限之间电机转数记录
1.把吊钩从上限位下放到下限位；
2.查看上、下限位之间的电机转数U9-01的值，把U9-01的数值输入参数S9-04中。
STEPSTEP5：***终确认
1.设置FM功能H4-02为902；
2.上、下移动吊钩观察U9-02是否根据吊钩的位置变化，是否在0-100%之间变化；
3.测量FM-AC之间电压是否在0-100%之间变化。确保吊钩在上、下移动时变频器不报OOR故障
*注1：以防每次断电再上电后变频器报:oPL(未检出原点位置)，建议把S9-02设置为1（电源切断时，位置信息保持）。
*注2：如果重新绕钢丝绳和改动机械建议从STEP3吊钩位置复位重新开始以上流程。
*注3：如行程限位信号接入变频器，也可实现利用绳长信号的自动复位，维护日常运行的绳长精度。
大、小车防摇摆功能调试
钢丝绳长度检测方式为固定值时：
STEP1: 选择绳长检测方式
S9-14（钢丝绳长度检测方式）选择为0（固定值）。
STEP2: 手动设定钢丝绳固定长度
在S9-19 (钢丝绳长度) 中以m为单位，设定升降轴卷筒中心至卷下时钢丝绳前端重心位置的长度。
STEP3: 开启防摇功能
设定S9-11=1,使防摇摆控制有效。
钢丝绳长度检测方式为外部输入时：
STEP1: 选择绳长检测方式S9-14（钢丝绳长度检测方式）选择为1（模拟量输入）或2（MEMOBUS输入）。
STEP2: 上限位钢丝绳长度测量把吊钩拉到上限位位置，用卷尺测量卷筒中心至钢丝绳前段中心位置距离，如右图所示，把测量的距离以米为单位记录到大、小车的参数S9-20中。
STEP3: 下限位钢丝绳长度测量把吊钩拉到下限位位置，用卷尺测量卷筒中心至钢丝绳前段中心位置距离，如右图所示，把测量的距离以米为单位记录到大、小车的参数S9-19中。
STEP4: 开启防摇功能设定S9-11=1,使防摇摆控制有效。