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1964年，PWM 应用到交流调速系统
法国人A.schcnung和H.stemmler首先提出了把通讯技术的脉宽调制〈简称PWM)技术应用到交流调速系统中。从此，PWM速技术的研究引起了人们的髙度重视。
1967 世界上第一台变频器
芬兰瓦萨控制系统有限公司，前身瑞典的STRONGB，于20世纪60年代成立，于1967年开发出世界上第一台变频器，被称为变频器的鼻祖，开创了世界商用变频器的市场。
1968磁场定向控制理论
德国人哈斯博士首先提出了磁场定向控制理论。
1971 年异步电动机转子磁场定向矢量控制方法
德国的伯拉斯切克又提 出了异步电动机转子磁场定向矢量控制方法， 并以直流电动机和交流电动机比较的方法
1995 DTC控制的变频器
世界上一个提出DTC的人是德国人，ABB在1995年生产了第一台DTC控制的变频器
20世纪80年代
日本学者提出了磁通轨迹控制方式，使变频变压技术 （即 u/f 控制 方式）成为变频器技术的核心。研究人员又继续着力于 PWM 技术的进一步研究，达 到了 调压调频的目的。
1992 年开始通用变频器
德国西门子公司相继开发了 6SE70 系列通用变频器。它通过 PE 、 VC 、 SC 板可以分别实现频率控制、 矢量控制、 伺服控制等， 并具有转矩控制功能和无跳闸性 能。 输出静态特性与普通型 U/f 控制方式通用变频器有很大的改进。机械特性硬于工频 电网供 电的异步电动机。这种典型的产品，属于髙功能性 U/f 控制方式通用变频器。在 这个基础 上，又开发生产了髙性能型矢量控制通用变频器。这种变频器在动态性能上，又有了很大的提高
1995 年， ABB 公司首先推出了直接转矩控制型通用变频器。
目前已成为各系列通用变 频器的核心技术。其动态转矩响应已达到小于 2mm ，在带速度传感器时的静态速度精度达 ± 0.01%. 不带速度传感器也可以达到± 0.1% 的速度控制精度。 其他一些公司， 也在以直接转 矩控制作为努力目标
最近 日立公司开发的通用变频器专用集成功率模块 （ ISPM ）
将整流电路、 逆变电 路、 逻辑控制、 驱动和保护， 电源电路全部集成在一块模块内。 使通用变频器的体积大大 缩小， 引线减少。电力电子器件的发展，使通用变频器的性能有了很大的提高
变频器的未来
主要从进一步优化控制技术、 增大容量、 减小体积、 降低成本、 减少 对 环境的噪音和电磁污染等方面发展。
变频器发展尚不成熟的地方
变频器的控制技术， 已经从 U/f 控制到矢量控制与直接转矩控制， 使交流调速系统 的 性能有了很大提高。但尚有一些技术有待深人研究。诸如磁通的准确估计和观测，电动 机 参数的在线辨识等方面。
变频器控制发展趋势：数字控制变频器------>多种控制方式的结合---->绿色变频器